Sontz, Stephen Bruce. Principal Bundles: The Classical Case. Springer, 2015. https://link.springer.com/book/10.1007/978-3-319-14765-9 がいいと思います。 ただ、これは電磁気に関しては最低限の数学的知識ですので、物理としての電磁気もしっかり知りたいならcurved spaceでの電磁気を扱った論文を読むしかありません。