Vamos は前に言及した場所や事柄へ行こうという、目的地に重きを置いてる表現で、Vamonosは目的地よりも移動するという動作にフォーカスしています。 例えば Vamos a italia　イタリアという目的地が大切 Vamonos a italia　イタリアのために行く・移動するという行為が大切 の違いです。