最初に、私はネイティヴではないので正確ではないかもしれません（笑）。個人的な感覚でお答えします。 "ready"と"prepare"は事実どちらも動詞として存在しますが、私は"ready"を動詞として使っている会話を今まで聞いたことがありません。代わりに形容詞（状態）として使ったり耳にしたりすることは多いです。 例えば"I'm ready."や"Get ready!"などです。この場合、近い未来の何かに対して「準備ができている」や「準備して！」といった感じです。 一方で"prepare"は未来にある特定の何かに対して「準備をする」といった感じに使っています。"prepared"と形を変えて状態を表すこともできます。 どうでしょうか？